Если вы составляете какой‑то документ — используйте вариант Республика Беларусь. Это официальное название государства. При этом слово Республика пишется с заглавной, а Беларусь не склоняется, например: Республикой Беларусь, Республике Беларусь.

Также можно употребить сокращённое название государства — Беларусь. Оно тоже закреплено Общероссийский классификатор стран мира в Общероссийском классификаторе стран мира.

В неофициальной устной и письменной речи допустим вариант Белоруссия. Но сами белорусы (через о!) такому обозначению часто не рады. Поэтому, если не хотите задеть чьи‑то чувства, выберите нейтральную Беларусь.